Navegación autónoma de vehículo de 4 ruedas y cuadricóptero conectados al cloud

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Detalles Bibliográficos
Autor Principal: Boggia, Marcos
Otros autores o Colaboradores: Costanzo, Manuel, Rodríguez, Ismael Pablo (Director/a), De Giusti, Armando Eduardo (Codirector/a)
Formato: Tesis
Lengua:español
Datos de publicación: 2018
Temas:
COMPUTACIÓN EN LA NUBE
PROCESAMIENTO DE IMÁGENES
Acceso en línea:http://catalogo.info.unlp.edu.ar/meran/getDocument.pl?id=2848
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Descripción Física:164 p. : il. col. + 1 DVD
Tabla de Contenidos:
  • 1. Objetivos
  • 1.1. Objetivos generales
  • 1.2. Objetivos específicos
  • 2. Motivación
  • 3. Introducción
  • 3.1. Paradigmas
  • 3.1.1. Internet Of Things
  • 3.1.2. Cloud Computing
  • 3.1.3. Cloud Robotics
  • 3.2. Amazon
  • 3.2.1. Amazon Web Services
  • 3.2.2. Amazon Web Services EC2
  • 3.2.2.1. Tipos de instancias de EC2
  • 3.2.3. Amazon Internet Of Things
  • 3.3. Protocolos de comunicación
  • 3.3.1. Capa de transporte
  • 3.3.1.1. TCP
  • 3.3.1.2. UDP
  • 3.3.2. Capa de aplicación
  • 3.3.2.1. HTTP
  • 3.3.2.2. MQTT
  • 3.3.2.3. RTP
  • 3.4. Placas de desarrollo
  • 3.4.1. Raspberry Pi
  • 3.4.1.1. Definición
  • 3.4.1.2. Familias y modelos
  • 3.4.2. Arduino
  • 3.4.2.1. Definici#ón
  • 3.5. Rob#ótica
  • 3.5.1. Definici#ón
  • 3.5.2. Robots M#óviles
  • 3.5.3. Vehículo autónomo
  • 3.5.4. Dispositivos de vuelo
  • 3.5.4.1. Definición
  • 3.5.4.2. Clasificación
  • 3.5.4.3. Componentes
  • 3.6. Visión por Computadora
  • 3.6.1. Introducción
  • 3.6.2. Conceptos fundamentales
  • 3.6.2.1. Definiciones básicas
  • 3.6.2.2. Relaciones entre píxeles
  • 3.6.2.3. Ruido en imágenes
  • 3.6.3. Procesamiento de las imágenes
  • 3.6.3.1. Filtrado
  • 3.6.3.2. Mejoramiento de imagen para detecci#ón de contornos
  • 3.7. Planificaci#ón de caminos
  • 3.7.1. Introducción
  • 3.7.2. Rapidly Exploring Random Tree
  • 3.7.3. RRT
  • 3.7.4. Informed RRT
  • 3.8. Lenguajes y tecnologías
  • 3.8.1. JavaScript
  • 3.8.2. NodeJS
  • 3.8.3. Python
  • 3.8.4. Lenguaje C
  • 3.8.5. Node-RED
  • 3.8.6. OpenCV
  • 3.8.7. FFMPEG
  • 3.8.8. Parrot SDK
  • 3.8.9. Flask
  • 4. Aporte de la tesina
  • 5. Trabajo experimental
  • 5.1. Introducci#ón
  • 5.1.1. Primer experimento
  • 5.1.2. Segundo experimento
  • 5.1.3. Tercer experimento
  • 5.1.4. Cuarto experimento
  • 5.1.5. Quinto experimento
  • 5.1.6. Sexto experimento
  • 6. Desarrollo e implementación
  • 6.1. Introducción
  • 6.2. Auto Robot
  • 6.2.1. Introducción
  • 6.2.2. Características y componentes
  • 6.2.2.1. Ensamblaje
  • 6.2.2.2. Placas de desarrollo
  • 6.2.2.3. Alimentaci#ón y gesti#ón de los actuadores
  • 6.2.3. Desarrollo
  • 6.2.3.1. Funcionamiento
  • 6.2.3.1.1. Modificación de la dirección
  • 6.2.3.1.2. Algoritmos desarrollados
  • 6.2.3.2. Mensajes y tópicos
  • 6.2.4. Conclusiones
  • 6.3. Cuadricóptero
  • 6.3.1. Introducción
  • 6.3.2. ¿Por qué un dron?
  • 6.3.3. Propósito y funcionalidad
  • 6.3.4. Elección del dron
  • 6.3.5. Desarrollo
  • 6.3.5.1. Conexión del dron al Cloud
  • 6.3.5.2. Control y comunicaci#ón con el dron
  • 6.3.5.2.1. Conexión con el dron
  • 6.3.5.2.2. Flujo en Node-RED
  • 6.3.5.2.3. Reenvío de streaming de video al Cloud
  • 6.3.6. Conclusiones
  • 6.4. Servidor en la nube
  • 6.4.1. Introducci#ón
  • 6.4.2. Sistema desarrollado
  • 6.4.2.1. Sistema servidor
  • 6.4.2.2. Subsistema de procesamiento de im#ágenes
  • 6.4.2.3. Subsistema de planificaci#ón de caminos
  • 6.4.3. Video en tiempo real
  • 6.4.4. Conclusiones
  • 6.5. Procesamiento de im#ágenes
  • 6.5.1. Funcionamiento
  • 6.5.2. Mejoramiento de la imagen
  • 6.5.3. Detecci#ón de contornos
  • 6.5.4. Identicación de figuras
  • 6.5.5. Cálculo de #angulo del robot
  • 6.5.6. Conclusiones
  • 6.6. Planificación de caminos y cálculo de movimientos
  • 6.6.1. Introducción
  • 6.6.2. Algoritmo RRT
  • 6.6.3. Optimizaci#ón del camino
  • 6.6.4. Suavizado del camino
  • 6.6.5. Replanificación
  • 6.6.6. Cálculo de la maniobra
  • 6.6.7. Conclusiones
  • 6.7. Interfaz WEB
  • 6.7.1. Interfaz de simulaci#ón
  • 6.7.2. Interfaz en tiempo real
  • 6.7.3. Conclusiones
  • 6.8. Latencia de comunicaciones
  • 6.8.1. Enlace Dron a RPi
  • 6.8.2. Enlace RPi al Cloud
  • 7. Resultados obtenidos
  • 7.1. Introducción
  • 7.1.1. Primer experimento
  • 7.1.2. Segundo experimento
  • 7.1.3. Tercer experimento
  • 7.1.4. Cuarto experimento
  • 7.1.5. Quinto experimento
  • 7.1.6. Sexto experimento
  • 8. Conclusiones y líneas de trabajo a futuro
  • 8.1. Conclusiones
  • 8.2. Trabajos futuros

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